Лабораторная работа № 1 "Изучение промышленного робота РФ-202М"

Целью работы является изучение промышленного робота РФ-202М и получение практических навыков его программирования.

Робот промышленный РФ-202М предназначен для автоматизации процессов загрузки-разгрузки технологического оборудования (металлорежущих станков, конвейерных линий, литейных машин, прессов и т.д.). Он состоит из устройства управления и манипулятора.

Устройство управления может работать в двух режимах: в режиме обучения и в автоматическом режиме.

В режиме обучения оператором производится перемещение захватного устройства манипулятора по заданной траектории с помощью органов управления отдельными степенями подвижности. Траектория движения задается заранее составленной программой.

В автоматическом режиме отработка программы производится без вмешательства оператора.

Устройство управления предназначено для управления подвижными звеньями манипулятора.

Основная часть органов управления расположена на лицевой панели. На рисунке 1 приведен внешний вид лицевой панели устройства управления промышленного транспортного робота РФ-202М.

Рисунок 1 - Передняя панель устройства управления промышленного

транспортного робота РФ-202М

В таблице 2 приведены обозначения, принятые на рисунке 1.

Порядок подготовки к работе робота РФ-202М

1. Органы управления привести в исходное положение. Исходному положению кнопок соответствует их отжатое состояние. Исходному положению программного переключателя НОМЕР ПРОГРАММЫ - нулевое положение.
2. Включить систему управления нажатием кнопки ВКЛ.
3. В узле коммутации нажать две кнопки, которые обеспечивают работу манипулятора в данном варианте компоновки. Нажатие одной из них соответствует варианту компоновки с зависимым положением захватного устройства; нажатие другой имитирует срабатывание датчиков положения модуля поворота правого исполнительного устройства. Управление поворотом манипулятора осуществляется органами управления левого захватного устройства.
4. Нажать кнопку КОНТР. БАТ. Проверить наличие питания запоминающего устроства (ЗУ) по загоранию лампочки.

Порядок работы оператора в режиме обучения

1. Нажать кнопку ВКЛЮЧЕНИЕ ИНДИКАЦИИ.
2. При нажатой кнопке СТИРАНИЕ нажать и отпустить кнопку S10.
3. Установить переключатель НОМЕР ПРОГРАММЫ в положение 1.
4. Нажать кнопку обучения S4.
5. Вывести манипулятор в исходную точку.
6. Записать координаты исходной точки, для чего при нажатой кнопке начала программы нажать и отпустить кнопку S10.
7. Записать при необходимости время выдержки манипулятора в точке, нажимая кнопку ТАЙМЕР. Масштаб таймера задается оператором в автоматическом режиме.
8. Записать координаты промежуточных точек, выводя манипулятор в эти точки и нажимая кнопку S10.
9. Вывести манипулятор в конечную точку, которая должна соответствовать начальной. Записать ее, нажав и отпустив кнопку S6 при нажатой кнопке конца программы S10.

Порядок работы в автоматическом режиме

1. Записать программу в модуль памяти.
2. Установить переключатель НОМЕР ПРОГРАММЫ в необходимое положение.
3. Установить масштаб таймера.
4. Нажать кнопку автоматической работы S3.
5. Нажать кнопку ПУСК.
6. Для прерывания программы нажать кнопку СТОП.

Лабораторную работу следует выполнять в следующей последовательности:

1. Продумать состав операций, при выполнении которых целесообразно использовать робот РФ-202М.
2. Разработать технологический документ выполнения ТП (или операции).
3. Составить программу работы робота, которая позволит выполнить необходимую последовательность действий.
4. Проверить функционирование робота в соответствии с разработанной программой.

Отчет должен содержать:

• наименование лабораторной работы;
• цель работы;
• краткие теоретические сведения;
• разработанную программу выполнения технологического процесса (операции) с использованием промышленного робота;
• технологический документ (маршрутную или операционную карту);
• выводы.

Отчет оформляется согласно ДСТУ 3008-95 "Документация. Отчеты в сфере науки и техники. Структура и правила оформления".

1. Что входит в состав промышленного робота РФ-202М?
2. Каковы особенности программирования робота РФ-202М?
3. Указать порядок работы оператора в режиме обучения робота.
4. Указать порядок работы оператора в автоматическом режиме робота.
5. Указать особенности работы устройства в режиме обучения и автоматическом режиме.