1.3.3 Накопительные и питательные устройства.

     Накопительные и питательные устройства весьма разнообразны. Это могут быть устройства в виде лотков (рис. 1.9, а, б, г), где упорядоченная поштучная подача деталей роботу осуществляется под действием их собственного веса, или в виде бункеров (рис. 1.9, в) с подачей деталей путем вращения дна, на котором расположены детали.

Рис. 1.9 - Схема лотков и бункера

     В другом случае путем пошагового вращения поддона (рис. 1.10, а, г) детали фиксируются каждый раз в определенном положении для взятия их роботом или же сама рука робота имеет пошаговое программное перемещение (рис. 1.10, б, в) при неподвижном поддоне.

Рис. 1.10. Схема поддонов с пошаговым вращением их или манипулятора

     Аналогично, те же действия могут осуществляться путем поступательного пошагового перемещения в прямоугольных координатах (рис. 1.11), где детали расположены упорядочение в кассетах (палетах).

Рис. 1.11- Схемы кассет (палет)

     Накопительные устройства могут иметь вид магазинов с вертикально расположенными стопками деталей (рис. 1.12). Деталь подается роботу поштучно снизу при помощи шиберного устройства (рис. 1.12, а) или вертикально движущегося съемного устройства (рис. 1.12, б). Манипулятор берет деталь и пошагово перемещается сверху вниз (рис. 1.12, в); или же деталь подается манипулятору путем пошаговой подачи самого магазина (рис. 1.12, г) либо стопки деталей внутри магазина (рис. 1.12, д).

Рис. 1.12- Схемы накопительных магазинов

     Для полного обеспечения станков деталями на заданное время работы магазины могут иметь несколько стопок деталей (рис. 1.13, а, б), а поддоны иногда делают многоуровневыми (рис. 1.13, в, г), т.е. имеющими ряд горизонтальных плоскостей с деталями. Такие накопительные устройства именуются контейнерами.

Рис. 1.13 - Схемы многорядных накопительных механизмов

     Накопители могут выполняться также в виде цепных механизмов с расположенными в каждом звене цепи деталями (рис. 1.14, а, в). Здесь детали поштучно подаются роботу путем пошагового перемещения цепи. Такие цепи могут образовывать многоярусные контейнеры (рис. 1.14, б).

Рис. 1.14 - Схемы цепных накопительных магазинов

     В накопительных устройствах может быть организована циркуляция поддонов (кассет или палет), как показано на рис. 1.14,д и рис. 1.11,г с поочередным их пополнением по мере освобождения.